SAM est de retour !
Le Système d’Auscultation Mobile (SAM) est revenu au Laboratoire souterrain en cette fin d’année 2020. On vous en dit plus sur ce dispositif de surveillance innovant et sa deuxième visite au CMHM.
Il était venu effectuer ses premières mesures en juillet 2019. Sa mission ? Contribuer à la surveillance des alvéoles de stockage des déchets de haute activité (HA). Il embarque plusieurs capteurs pour suivre différents processus physiques. Sa morphologie ? 4 roues pour un poids de 30 kg et une longueur de 70 cm. Sa petite taille lui permet de circuler dans ce type d'ouvrage et de suivre l'évolution de leur géométrie à une résolution submillimétrique et également de mesurer la pression atmosphérique, la température, l’humidité relative…
Lors de sa première visite SAM avait effectué ses premières mesures dans l’alvéole AHA1605. Ce premier baptême avait permis de s'assurer du bon fonctionnement de toutes les fonctionnalités du robot. Il avait d'une part embarqué un capteur d'hydrogène mais également d'acquérir la représentation 3D de la géométrie interne de l'alvéole quelques heures après sa réalisation.
Afin que les mesures de SAM puissent être comparées, il est important d’effectuer des visites régulières. « L’idée est de le faire venir chaque année » explique Guillaume Hermand, ingénieur instrumentation à la DRD.
Pour cette intervention le robot a confirmé que la déformation globale sur une année est conforme à ce qu'enregistre les autres systèmes de mesures in situ. Son avantage ? Là où les capteurs classiques effectuent les mesures ponctuelles sur quelques chemises, SAM a l'avantage de le faire pour toutes chemises en réalisant une acquisition sur l'ensemble de la circonférence de la chemise (une mesure de distance est effectuée tous les degrés).
Il a par ailleurs effectué des mesures identiques sur le nouveau démonstrateur AHA1607 creusé en novembre dernier.
« Si SAM apporte déjà les résultats attendus, nous souhaitons également développer ses fonctionnalités afin d’améliorer le robot et le rendre plus ergonomique »
SAM, un élément précurseur des applications robotiques dans Cigéo
Pensé par les équipes de direction recherche et développement (DRD) de l’Andra et conçu par la société Arquimea, spécialisée en microélectronique et micromécanique, SAM est au cœur des études de R&D menées pour les applications robotiques futures dans Cigéo et les autres projets de l'Andra.
Dans ce cadre une chaire industrielle de formation en robotique en partenariat avec l’Ecole nationale supérieure des Mines de Nancy et l’Université de Lorraine a été signée en novembre dernier.
« Si SAM apporte déjà les résultats attendus, nous souhaitons également développer ses fonctionnalités afin d’améliorer le robot et le rendre plus ergonomique » poursuit Guillaume. SAM est par exemple relié par câble et contrôlé par un opérateur, on pourrait imaginer dans le futur qu’il se déplace seul, en autonomie, et qu’il fonctionne à l’aide d’un système sans fil. A suivre !